2.5 首次试玩
2.5.1 首次试玩步骤
按照2.3组装好小车，将开关拨到开启端。
若五分钟后发现蜂鸣器未响，网卡蓝色灯未亮，有可能是没有给jetbotmini烧录镜像，请将Jetbotmini配套资料 ->出厂镜像 内的镜像，烧录到内存卡中，烧录方法参考【3.2.1烧录镜像至MicroSD】。
烧录好镜像后将sd卡插到jetsonnano主板背后的卡槽如下图，再上电。
- 开机以后会听到蜂鸣器鸣笛三声，状态指示灯闪烁，绿色可控灯长亮，3.3V指示灯长亮。
- 记录OLED显示的IP地址。
- jetbotmini出厂镜像默认开启热点模式，需要快速试玩的用户，可以用手机连接热点名称:jetbot-mini 密码:12345678 。
2.5.2 手机APP遥控
1. 下载与连接
Android/IOS手机用户扫描封面二维码下载遥控软件。IOS也可以在苹果应用商城搜索并下载【MakerControl】。
2. 开始连接使用：
机器人启动后听到三声鸣笛，状态指示灯闪烁，绿色可控灯长亮，3.3V指示灯长亮后稍等一段时间即可打开手机APP，选择【FPV遥控】进入【功能选择界面】，点击有上角WIFI图标进入配置界面，填写OLED显示的IP地址，配置完成点击连接，如果连接成功则会自动跳转功能选择界面。
（注：端口号port和端口号video默认为6000，6001，一般情况下请勿修改）
APP功能界面
遥控：
3. 注意事项、常见问题和解决方案：
① 开启Jetbotmini后初次进入带有相机实时画面的功能界面时，会初始化相机并启动相机驱动,在等待一小会儿时间后才会有图像显示，在此之前图像显示框显示为白色无图像状态为正常现象。
② 此时可以使用手机app控制，将app中连接的地址改为当前oled显示的ip地址，连接之后返回主控制界面。注意！！等到摄像头画面出来以后再进行遥控，否则会打断摄像头的初始化！导致摄像头无画面显示！！
③ 如果手机app始终连接不上，一直没有跳转到主控制界面。那么需要关掉手机中的APP进程，在jetson nano终端ping一下手机的ip地址，ping通以后再重新进行连接。
④ 按下拍照按键会把照片保存至手机相册，具体保存目录在：手机存储目录/Pictures/YahboomAlbum ，首次使用请确认获取存储权限。
⑤ 如果APP遥控向前无法直走，可以修改/home/jetson/yahboom-jetbotmini/config.txt文件中的左右轮转速进行校准，速度范围0-255，数值越大速度越快，默认速度255。
⑥ 开发的时候需要连接有网络的路由器，可以手动连接WiFi：
- 有屏幕：
通过HDMI线连接到显示器，机器人上电，接上鼠标键盘，在屏幕右上角选择自己要连接的WIFI,连接完成后，可以在oled显示屏看到当前的网段信息。
- 无屏幕：
使用无头模式，用一根可以传输数据的MicroUSB线，一端连接Jetson nano主板，一端连接电脑，通- 过putty或者xshell远程登录jetbotmini，在终端通过指令连接WiFi。
无头模式登录ip：192.168.55.1 jetbotmini账户：jetson 密码：yahboom
例如WiFi名为：wifi_name WiFi密码是：12345678
那么可以使用指令： sudo nmcli dev wifi connect wifi_name password 12345678 连接WiFi
也可以使用VNC远程桌面手动连接WiFi，以上方法具体操作可参考3.3节（首次试玩可以不用配置静态地址）。
⑦ 注意，更换网络之后如需APP连接，需要重启jetbotmini或者重启大程序：
sudo systemctl stop jetbotmini_statssudo systemctl start jetbotmini_start
2.5.3 手柄遥控
关于手柄遥控的控制驱动请参考 6.2章节手柄的使用 或 9.3章节ROS机器人手柄遥控 使用。
使用有线手柄，可以选择jupyterlab或ROS驱动程序，运行后可以直接控制，以jupyterlab程序控制为例，控制方式如下图。
在使用无线手柄时，我们可以和手机APP结合，实现FPV遥控，以ROS程序控制为例，控制方式如下图。
效果如下图。
